项目清单

写字机器人

ApplePencil + Franka阻抗控制

简介 Apple Pencil 轨迹提取系统设计文档 项目概述 通过Apple Pencil采集书写轨迹数据，使用proto3协议序列化数据，通过ZeroMQ实现Swift与Python间的跨平台通信，控制写字机器人复现书写轨迹。 技术架构 graph LR A[Apple Pencil] --> B[Swift数据采集] B --> C[Proto3序列化] C --...

Posted by Peihong on March 11, 2025

zeroth-01低成本人形机器人

开源项目

简介 Zeroth项目文档(WIP) 2025.2.28 更新 硬件搭建篇 强化学习初步 保证nvidia-smi work的情况下，可使用以下docker跑sim， docker pull ghcr.io/bigjohnn/zeroth-bot-sim:v1 该docker使用X11转发机制，将container的图形绘制在host机器上。docker的详细构建过程在这里...

Posted by Peihong on November 20, 2024

Lerobot

开源项目

简介 Lerobot是一个非常有趣的开源机器人项目，由Hugging Face团队推出。你可以把它想象成机器人领域的“Transformers”，就像Transformers库在自然语言处理领域的地位一样。 LeRobot能做什么？ 降低机器人研发的门槛： LeRobot提供了全面的工具和资源，包括预训练模型、数据集、以及详细的教程。即使你不是机器人专家，也可以快速上手，搭建自己的机器...

Posted by Peihong on November 20, 2024

草莓熊机器人

创业探索项目

简介 受到LOOI启发的一个机器人项目。 它把市面上可以买到的一些硬件进行了简单的机械组合，设备之间通过蓝牙/Wifi/串口进行通讯，用于原型功能验证，不需要焊接&&3d打印。 项目Wiki

Posted by Peihong on October 30, 2024

智能浇铸定位系统

智慧工厂项目

项目背景 铝厂制备铝锭，使用氧化铝工艺，需要首先制备炭块，其次将炭块与钢叉粘合到一起，并使用铁水为粘合剂；最后通过传送带，将钢叉与炭块一道，送往电解池，发生还原反应，得到铝Al与二氧化碳CO2. 为了完成上述粘合装配，首先在炭块表面打4个洞，其直径相比钢叉的每个钢柱略大，从而将钢叉插入洞内。其中，每个洞称为炭碗，上述过程使用倒模方式完成。 在装配车间，通过大电流将铁融化，再由浇铸工人操...

Posted by Peihong on September 24, 2024

料堆重建项目

智慧工厂项目

项目背景 水泥厂料仓存放了砂岩、页岩等各种水泥原料，并使用取料机、堆料机对各种材料进行操作。为了实现智能化改造，需要远程实时监控料堆状态，从而实现数字化堆料、取料。 方案设计 1.在料场两侧安装共8组16线激光雷达，通过RS-485电机进行旋转运动，以实现锥形区域扫描，再通过串口转网口设备，经光纤将数据传回中控室。 2.由于雷达点云数据增量获取的性质，先将8块点云数据持续写入8块...

Posted by Peihong on July 15, 2024

ORBSLAM3 iOS

用于熟悉一下iOS框架

帮助理清思路，便于debug。 RoadMap 0.依赖库编译，环境搭建 done 1.传感器数据获取&同步 done 2.传感器（cam + imu）离线标定 done 3.连续稳定tracking doing 4.cam-imu在线标定 todo 5.渲染 todo

Posted by Peihong on March 31, 2024

SoftVision

AliceVision iOS版

SoftVision对AliceVision做了删减，为适配iOS，使用Metal重写了计算SGM（半高斯匹配）的CUDA部分。 Prepare Input Data: Essential SwiftUI for camera meta data aquirement, done. (SIFT)Feature Extracting, done. ...

Posted by Peihong on March 11, 2024

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