Peihong / Projects

机器人、三维视觉与真实工程项目。

这里记录我做过的项目、技术笔记和工程实践，重点围绕机器人系统、三维重建、工业视觉和具身智能原型。

精选项目

实机 burn-in 通过 · 持续迭代

从 0 到 1 搭建面向具身操作的 ego + UMI 数据采集系统，覆盖多路 GMSL2 硬触发、编码前 SOF 同帧门控、数采夹爪毫秒级对齐、多页采集工作流 GUI、LeRobot v3 数据落盘、回放 QC 与 Thor / Jetson 实机部署。

闭环验证完成

围绕具身操作任务构建的数据与模型闭环系统，覆盖双机部署、数采、训练、推理、接管与落盘验证。

技术博客

面向机器人策略模型的部署工程实践，覆盖 ACT 打包、Pi0.5 OpenPI/Orbax 到 safetensors 转换、Thor 推理 smoke。

2026年3月3日

从硬件抽象、运动控制、遥操作、数据采集到策略推理的一体化平台

系统梳理实验室infra的整体架构、核心模块、配置治理、机器人接入、控制闭环、数据采集、遥操作、推理部署、仿真标定与扩展方式。

2025年3月11日

ApplePencil + Franka阻抗控制

用 Apple Pencil 采集书写轨迹，经 Proto3 和 ZeroMQ 传输到机器人控制端，驱动 Franka 复现书写动作。

2024年11月20日

开源项目

相对社区主线，Lerobot 的主要扩展集中在 FR3 实机闭环、数采回放、触觉接入、Hikrobot 相机、Docker 部署和 MuJoCo 仿真。

2024年11月20日

开源项目

2024年10月30日

创业探索项目

2024年9月24日

智慧工厂项目

面向高温铝厂浇铸场景的横向定位方案，结合多相机视觉、UNet 分割、离线点云拼接与 PLC 控制。