2026年6月9日

ACT / Pi0.5 原始模型格式转换与 Jetson AGX Thor 推理部署

从训练 checkpoint 到可验证的机器人热路径

系统梳理 ACT 与 Pi0.5 原始模型的格式转换、权重检查、归一化资产、Docker 环境、CUDA Graph 热路径和实机上线前 smoke gate。