Ego + UMI 数据采集系统
从 0 到 1 搭建面向具身操作的 ego + UMI 数据采集系统，覆盖多路 GMSL2 硬触发、编码前 SOF 同帧门控、数采夹爪毫秒级对齐、多页采集工作流 GUI、LeRobot v3 数据落盘、回放 QC 与 Thor / Jetson 实机部署。
Projects
ACT / Pi0.5 Thor 推理部署
面向机器人策略模型的部署工程实践，覆盖 ACT 打包、Pi0.5 OpenPI/Orbax 到 safetensors 转换、Thor 推理 smoke。
MINSOP
围绕具身操作任务构建的数据与模型闭环系统，覆盖双机部署、数采、训练、推理、接管与落盘验证。
TangoBot 七巧板机器人
面向七巧板拼图任务的感知与抓取闭环：YOLO + SAM2 出实例掩膜、FoundationPose 做模型级 6D 位姿、抓取坐标系消歧，最后在 Franka FR3 上按模板序列完成抓取与摆放。
Lerobot
相对社区主线，Lerobot 的贡献主要落在 FR3 实机闭环、Hikrobot 相机、触觉、回放和 MuJoCo 仿真。
zeroth-01低成本人形机器人
面向低成本人形机器人的开源实践，覆盖硬件搭建、仿真、强化学习与部署验证。
料堆重建项目
面向智慧工厂的料仓三维重建方案，结合旋转激光雷达、高度图拼接与后处理。