帮助理清思路，便于debug。
RoadMap
0.依赖库编译，环境搭建 done
1.传感器数据获取&同步 done
2.传感器（cam + imu）离线标定 done
3.连续稳定tracking doing
4.cam-imu在线标定 todo
5.渲染 todo
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1.传感器数据获取&同步 done
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