项目背景
水泥厂料仓存放了砂岩、页岩等各种水泥原料，并使用取料机、堆料机对各种材料进行操作。为了实现智能化改造，需要远程实时监控料堆状态，从而实现数字化堆料、取料。
方案设计
1.在料场两侧安装共8组16线激光雷达，通过RS-485电机进行旋转运动，以实现锥形区域扫描，再通过串口转网口设备，经光纤将数据传回中控室。
2.由于雷达点云数据增量获取的性质，先将8块点云数据持续写入8块高度图buffer中，用后来的数据覆盖同一像素的已有数据；再根据它们的相对位姿,定期进行拼接。如，20w次采样后进行一次拼接。
3.拼接后得到全局一致的高度图，此时，需要对原始高度图进行孔洞填充和中值滤波，最终得到平滑的点云.
存在问题
电机零点漂移问题：电机运行比较久后（以周记），其实际零位会发生偏移，导致离线标定的结果不再准确，表现在点云上，即不同patch之间发生旋转、位移；
可能的方案
使用视觉方案辅助：利用视觉进行目标识别和分类，利用激光雷达进行精确测距和定位。通过数据融合，可以提高感知系统的准确性、鲁棒性和可靠性。
